Kegiatan Pendampingan Iman Anak, biasa dikenal Sekolah Minggu, diadakan setiap hari Minggu, pukul 09.00 WIB bertempat di Ruang Pertemuan Lantai 3, Paroki St. Petrus Pekalongan. Anak-anak usia Pre-
School, TK sd SD kelas 3 didampingi proses pertumbuhan imannya oleh para pendamping yang mayoritas bekerja sebagai pendidik. 

Kegiatan Pendampingan Iman Anak menjadi dasar rohani anak dalam mengenal imannya akan Yesus dengan metode pendampingan yang sederhana sesuai dengan dunianya. Kegiatan Pendampingan Iman Anak dikoordinasi oleh Rosaria Oktavitaria. Jumlah anak yang terlibat dalam kegiatan PIA berkisar 100 anak. Adapun kegiatan PIA meliputi:
a. Pertemuan rutin, tiap hari Minggu di Gereja Lantai 3
b. Natal dan Paskah bersama
c. Pendalaman iman dalam rangka BKSN
d. Mewarnai gambar, permainan